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具身自动化自行车动作工程模以系统各种测量仪，都是款看向具身自动化（Embodied AI）探究的高精确度、多自由自在度力-位混合式人与机器交互设计游戏平台，集就成了六维力/扭力视觉、多轴自行车动作管控、工作环镜模以系统与数据源结合介绍特点，可复现多样化物理性人与机器交互设计场景设计（如服务器人添加、人与机器协同合作、软质操作步骤等），为具身自动化聚类算法（如力控思路、味觉视觉、动态图均衡）给予高正品进行实验工作环镜。
方向用户账户：高校/科研机构（人工智能、机器人学、控制工程）、企业研发部门（服务机器人、工业自动化、医疗康复）。
主导的价值：解决具身智能研究中“力-位-环境”耦合实验的痛点，提供可量化、可复现的多维力交互数据，加速具身智能模型训练与验证。
| 指标 | 参数 |
| 测定关键点 | 六维力（Fx/Fy/Fz）+ 六维转矩（Mx/My/Mz） |
| 满量程 | 力：±200N（Fx/Fy），±500N（Fz）；力距：±20N·m（Mx/My），±10N·m（Mz） |
| 精密度 | 力：±0.1% F.S.（满测量范围）；力距：±0.2% F.S. |
| 辨别好坏率 | 力：0.01N；转矩：0.001N·m |
| 采集率 | ≥1kHz（可增加） |
| 非波形计算误差 | ≤0.5% F.S. |
| 温漂 | ±0.05% F.S./℃（全温区-10~50℃） |
| 指标 | 参数 |
| 只有度（DOF） | 6轴（X/Y/Z平移变换 + 绕X/Y/Z平移） |
| 运转范围 | 移动：X/Y/Z=±300mm；平移：A/B/C=±180°（仰俯/偏航/滚转） |
| 很大进程 | 轴对称：1m/s；平移：90°/s |
| 连续定位手机表面粗糙度 | 平移变换：±0.02mm；回转：±0.01° |
| 电动机扭矩业务能力 | 端部根据≥5kg（含传红外感应器器与执行程序器） |
| 驱程方法 | 高安全性能台达主轴电机的电机的+细密减速运动器（背隙≤0.1arcmin） |
| 指标 | 参数 |
| 触碰面类别 | 可更換包块： 刚性轨道三视图/软质材质（硅胶材料/记忆英文棉）/干硬外壁（砂纸/颗粒肥料）/液态（水/油） |
| 力评价模拟训练 | 可以自主力工作输出（经过光电探测器作动器或音圈直流无刷电机），力控依据±50N，要求±0.2N |
| 温虚拟仿真 | 学习面温度控制器条件：0~80℃（误差±1℃） |
| 震动问题模拟机 | 频带宽度范围之内：1~100Hz，波动：0~5mm（调节） |
| 指标 | 参数 |
| 控制器制器 | 化工级PLC+雷达回波图运行设备（RTOS），的支持EtherCAT传输线通信设备 |
| PC软件接口方式 | ROS 2/HLAPI/Python SDK/C++ API，兼容热门模型仿真产品（Gazebo/Mujoco） |
| 统计资料手机存储 | 内装置SSD（≥1TB），适配CSV/TFRecord论文格式导入到；可选装云一起至检测室服务培训器 |
| 人与机器交互设计画面 | 15寸大触控屏（甄别率1920×1080）+ 远战Web端监视器 |
| 指标 | 参数 |
| 送电追求 | AC 220V±10%，50Hz，最大功率≤3kW |
| 护甲等级划分 | IP54（防火防渗） |
| 健康安全功能模块 | 急停按钮开关（双亢余）、超负荷爱护（力/转矩货车超载告警）、正碰检则（阀值可变） |
感觉层：六维力传感器（安装于末端执行器）、编码器（关节位置反馈）、温度传感器（接触面/电机）。
执行工作层：6轴机械臂（高精度伺服驱动）、可更换接触模块（刚性/柔性/粗糙面）、主动力反馈单元（压电作动器）。
管控层：工业PLC（主控制器）、驱动器（伺服电机驱动）、电源模块（稳压滤波）。
互交层：触控屏（本地操作）、远程终端（PC/平板）、数据存储服务器（可选）。
下层社会能够：实时控制内核（RT-Linux）、传感器数据采集（CAN/EtherCAT协议）、电机驱动指令下发。
里边件：ROS 2节点管理（力/位姿数据发布订阅）、仿真引擎接口（Gazebo插件）。
上一层应该用：实验场景编辑器（拖拽式配置接触面/负载）、数据可视化工具（实时曲线/三维力云图）、算法测试框架（强化学习/模仿学习接口）。
实时的终端采集六维力/转矩资料（Fx/Fy/Fz/Mx/My/Mz），支技時间戳两端对齐与嘈音滤波（卡尔曼滤波/旋转平均值）。
的输出力失量炼制报告（同心同德宽度/方位）、扭矩矩心选址算（中用平衡性剖析）。
支撑笛卡尔发展面积规迹设计方案（蹭蹭蹭蹭/圆弧/样条插值）、膝关节发展面积PID操控（地理位置/时速/扭距经济模式就能）。
可变现柔顺管理（电位差管理/导纳管理）、力定位管理（最终目标力闭环控制上下调整）。
静态变量沟通互动：物体抓取（刚度识别）、推/拉操作（摩擦力测量）、装配任务（间隙感知）。
的动态互动：碰撞缓冲（冲击载荷记录）、振动环境下的稳定操作（共振频率测试）。电脑优势互补：模拟人手触感（柔性接触面）、协作力约束（安全阈值设定）。
搜集记录好力/位姿/错觉（必选外接拍摄头）/温度表等多模态数据报告，期限戳差值≤1ms。
内部设置资料了解手段：力-位移斜率曲线拟合（刚性模量确定）、扭距-度角联系模型制作（软骨承载能力相信）、机器人学业资料集转成（标记相互元素）。
使用外接第一方感应器器（如嗅觉阵列、非惯性系检测标段IMU）、强制气动执行器（夹爪/机敏手）。
兼容主导者仿真模拟软件平台（Gazebo/Mujoco），可采用数码孪生控制“虚似-线下”实验所反馈控制认可。
| 场景 | 具体应用 |
| 机械手人生成深入分析 | 钢性/超材料物件截取力优化方案、防滑系数高机制确认、多指联动力分发 |
| 人与机器操作安全保障效验 | 激发的检查阈值法校秤、组队沾染力最舒服性风险评估（ISO 13854标） |
| 医疗设备恢复医疗器械测试测试 | 假肢抓握的力抑制、术后康复的训练中的人与机器交互式力信息反馈 |
| 产业组装智能化化 | 细密器件转配的碰触力正确引导、细小空闲时间放入过程中的力-位交叉耦合的控制 |
| 具身智力计算方式培养 | 进阶了解额外奖励涵数规划（源于力走势）、仿照了解的触觉神经资料增进 |
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